書籍介紹 "泛用伺服馬達應用技術"

自動化機械最常用的元件之ㄧ就是伺服馬達，響應快控制精準且規格齊全。但是要從挑選馬達、配電、參數設定一直到寫程式控制，實在是很難教也很難學，而仿間卻很缺這樣的書籍，不是介紹馬達就是介紹控制程式，幾乎沒有軟硬體及匹配馬達都介紹的入門書。

本書作者採用很多實際的例子說明，除了比較容易進入狀況以外，對於實際運用這些馬達時也會讓人放心許多，非常適合初學者及簡單應用的使用者參考。簡介其章節內容如下：

"泛用伺服馬達應用技術"

第1章　泛用伺服驅動器應用

介紹伺服馬達及其驅動器、參數的意義及設定方法。

第2章　伺服控制介面

從基本電學迴路開始說明一直到實際介紹幾個大廠牌伺服驅動器的配線方式。

第3章　伺服控制器應用

第4章　介面接線及控制程式實驗

採用三菱及歐姆龍的定位控制器介紹實際定位運作的程式。

第5章　伺服與步進馬達選用

介紹轉動慣量、加減速轉矩等選用馬達所需的計算。

SolidWorks轉動慣量計算

在大略設計好機構以後，需要為機構挑選馬達等驅動元件，再挑選之前就需要計算重量及轉動慣量，重量計算比較簡單，但轉動慣量就比較難了，但我們可以利用3D繪圖軟體，透過簡單的設定便可以得到所需。以下將依步驟介紹如何在SolidWorks的組合圖上，計算指定轉軸位置的轉動慣量。

1. 檢查組合件內的各零件是否都有指定正確材質。

2. 插入3D草圖

3. 於轉軸中心畫點

4. 插入->參考幾何->座標系統

5. 將座標系統原點設於剛產生的點上，Z軸方向參考平面點選底面，確認Z軸方向與轉軸相合。

6. 點選工具->物質特性

7. 點選輸出座標軸系統為座標系統1，按”重新計算”鈕。最下方 " 慣性張量:(公克*平方毫米 g*cm2)由輸出座標系統決定。Izz "即為所求之轉動慣量。

附註 :

轉動慣量的單位

一般馬達指稱的  J(SI) 是為 Rotor inertia, GD^2(Gravitational system)為 Rotor flywheel effect,  J = (GD^2)/4
單位換算 :
   1 kg*m2 = 10^4 kg*cm2 = 10^6 kg*mm2
   1 kg*mm2 = 1/g kg*mm*sec2
   1 kg*cm2 = 1/g kg*cm*sec2

g : 9800 mm/sec2 or 980 cm/sec2